在自动驾驶车辆测试中计算加速度的变步长差分算法

作者：魏文明; 刘伟平; 范志鹏; 白创

来源：汽车安全与节能学报, 2023, 14(04): 457-462.

• 自动驾驶测试
• 加速度
• 变步长
• 差分算法
• 计算精度

为降低自动驾驶测试的成本并保证精度，不用惯性测量单元，而用了对速度进行差分的方法来计算加速度。对差分计算误差分析。对比了等步长差分、均值等步长差分及变步长差分等3种算法。与实车测量的结果对比。结果表明：合适的时间步长可提高计算精度。当步长取0.2 s或0.3 s时，等步长差分计算结果较符合实际；当步长相同时，均值等步长差分结果的波动小于等步长差分。等步长差分、均值等步长差分、变步长差分的最大绝对误差分别为0.77、0.64、0.46 m/s2，绝对误差平均值分别为93、82、65 mm/s2。因此，变步长差分算法的精度是3种方法其中最高的。