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摘要
有效感知水下环境是水下机器人自主运动与作业的关键。本文首先对水下视觉环境感知的共性问题进行分析，总结了视觉退化和折射畸变两大共性问题对水下视觉成像产生的影响。其次，围绕如何应对上述挑战，分别从水下视觉恢复方法、水下3维视觉感知以及水下视野增强方法 3个方面对国内外主流的水下视觉环境感知方法的研究现状展开综述。最后，对水下视觉环境感知的未来发展趋势进行展望，重点包括集群化视觉感知、多模态感知信息融合、仿生视觉感知等热点研究方向。
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单位复杂系统管理与控制国家重点实验室; 北京大学; 中国科学院自动化研究所
