双电机协同控制的变掌机械手抓取范围研究

作者：范晨阳; 章军^*; 崔军; 顾新春

来源：组合机床与自动化加工技术, 2018, (10): 10-12.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2018.10.003

• 机械手
• 变掌
• 手指坐标
• 抓取范围
• 模型验证

针对双电机协同控制手指变位与转位的变掌机械手的结构,建立了机械手工作时的简化运动模型,通过对手指在抓取过程中的运动学分析,得出了手指的运动轨迹,计算出手指在接触物体后的运动趋势,即驱动力的施加方向;利用D-H变换矩阵表达了相邻连杆间的位姿关系,得到机械手手指的位置坐标表达;根据手指运动轨迹,经计算得出手掌的抓取范围,通过Matlab软件计算实例,验证了运动模型的正确性。

• 单位
  常熟开关制造有限公司; 江南大学