基于卷积神经网络的AUV水下识别系统

作者：李昱; 王俊雄; 黄伍德

来源：船舶与海洋工程, 2021, 37(01): 20-25.

DOI：10.14056/j.cnki.naoe.2021.01.004

• 自主式水下机器人
• 自主导航
• 卷积神经网络
• 水下目标识别

为实现自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)水下自主识别,搭建AUV硬件系统。通过OpenCV和Tensorflow,在LeNet-5卷积神经网络的基础上,利用13层卷积神经网络进行100次迭代训练试验。结果表明,该基于卷积神经网络的AUV水下识别系统的水下目标识别准确率能达到99.18%,能实现AUV对水下目标的自主识别。

• 单位
  上海交通大学; 上海船舶设备研究所