该文提出了一种结构简单紧凑的压电粘滑旋转电机。通过一个力偶式机构设计了定子，并在此基础上设计出双定子压电粘滑旋转电机，提升了电机结构的紧凑性。通过在典型锯齿波上改造而成的一种异步驱动方式，使电机能够实现“增粘减滑”。建立了电机机电-摩擦耦合动力学模型，制作出电机的样机并进行相应的实验。实验结果表明，电机输出位移曲线显示出良好的步进特性，当驱动电压幅值为150 V、频率为900 Hz时，电机输出的最大单步转角、转速分别为125μrad和6.3 (°)/s,最大可承负载为30 g。
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