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摘要
传统路径识别小车往往采用一种传感器实现避障或者巡线任务，但是单传感器路径识别小车往往表现出稳定性不足、前瞻性不足、可靠性不足等弊端，难以在实际生产活动中发挥作用。为了解决以上传统路径识别小车的弊端，本文提出了一种基于STM32F103RCT6微处理器的多传感器道路识别智能小车设计方案。利用TSL1401线性CCD传感器可实时获取车道线(宽度为3 cm的黑色标线)信息，经过二值化降噪处理后，小车处理器进行路线类型识别程序，路线类型识别后分别输出脉冲宽度调制信号控制舵机和电机实现小车巡线功能。同时为了避免碰撞到障碍物，小车还使用了激光雷达进行障碍物检测。整车测试结果表明，路径识别方案可行，识别算法显著提高小车传感器冗余性和感知可靠性，实验车能很好地实现巡线和避障任务。
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