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摘要
本发明公开了一种含轴孔间隙关节的平面多关节机构的轴孔轨迹测量方法,使用了平面多关节机构、计算机、CCD相机、视觉主动标志点、三坐标测量仪等辅助设备,测量前准备包含测量对象和视觉配套,测量的对象是位于平面多关节机构上的多个含轴孔间隙关节,视觉配套准备包括安装一部CCD相机和至少5个视觉主动标志点。该方法包括步骤：1)获取动平台上三个轴孔间隙关节的关节孔的位置和角度；2)连续拍照计算视觉主动标志点位置坐标；3)轴孔轨迹计算。本发明利用CCD相机与多个视觉主动标志点相搭配,提供含轴孔间隙关节的平面多关节机构的轴孔轨迹的非接触式测量,不干涉轴孔关节运动,不增加轴孔关节的反向力,不影响多关节机构间隙关节的运动学和动力学特性。
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