四旋翼飞行器位姿容错控制

作者：陈胜强; 谢慕君

来源：长春工业大学学报, 2018, 39(01): 31-38.

DOI：10.15923/j.cnki.cn22-1382/t.2018.1.06

• 四旋翼
• 积分反演
• 执行器故障
• 容错控制

基于四旋翼飞行器工作原理,考虑陀螺效应和空气阻力影响,建立了四旋翼飞行器高度及姿态的动态数学模型。针对执行器加性故障下飞行器高姿态控制,建立了恒值有界故障模型,设计了积分反演控制器,并且利用Lyapunov分析方法证明了控制器的渐近稳定性。

• 单位
  长春工业大学; 电子工程学院