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摘要
针对航天机电伺服系统由于负载特性变化导致传统PID控制效果下降的问题，将自抗扰控制(ADRC)方法应用于航天伺服系统。根据航天伺服机构特点建立数学模型，针对伺服系统串级系统的特性，提出了一种改进的级联ADRC控制方法。通过3个扩张状态观测器分别估计补偿3个子系统的未知干扰，降低了系统的复杂程度，有效提高了系统电流环和转速环的系统控制性能。仿真结果表明，相较于常规的位置环ADRC控制方法，级联ADRC控制方法一定程度上降低了参数整定的难度，还能有效提升系统的抗干扰能力和系统的控制性能。
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单位北京精密机电控制设备研究所
