基于迭代学习控制与模型预测控制的研究，针对工业机械臂需要高精确度的需求，利用工业机械臂存在大量重复操作的特点，在不同次操作（批次轴）上利用迭代学习控制进行优化，在同一次操作（时间轴）上利用模型预测控制进行优化，实现了迭代学习预测控制对工业机械臂的高精度控制。此外，通过一个2自由度机械臂仿真，验证了迭代学习预测控制方法的有效性。
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