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摘要
SLAM是机器人实现自主运动、完成高级功能的基础和前提。视觉SLAM技术构建的地图颜色、纹理更丰富，近年来一直是SLAM技术研究的热点。然而视觉SLAM技术受环境光照影响较大，且当环境中纹理较弱时，容易造成定位精度低。设计了一种能够实现快速SLAM的控制系统，采用单目相机、惯性测量单元IMU、高性能计算机和显示器构成硬件系统。利用单目相机获取环境图像，通过算法提取相机图像的ORB点特征和LSD线特征，提高弱纹理场景下获取的视觉信息量。同时利用视觉图像回环检测和误差估计，结合视觉图像误差与惯性测量误差进行非线性优化，从而实现更为精准和定位和位姿估计。设计的SLAM系统采用单目相机实现图像获取，提高了前端算法的运行效率；通过点线特征结合，提高了SLAM系统的鲁棒性；通过相机与惯性测量单元的结合，提高了定位和位姿估计的准确性。
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单位河北工业职业技术学院
