一种基于分段线性拟合的焊缝识别方法

作者：王念峰; 莫璟彬; 石小东; 郑永忠; 周升勇

来源：2018-05-31, 中国, CN201810548330.2.

本发明公开了一种基于分段线性拟合的焊缝识别方法,包括步骤：(1)获取激光中心线的一系列离散点,采用递归细分法对所述离散点进行分段；(2)在每一段的离散点内,采用随机抽样一致的方式,寻找该段离散点的内点；(3)判断所寻内点数目与该段离散点数目的比值w,当比值w大于阈值we时,输出所寻内点并将所寻内点拟合成直线,否则返回步骤(2)；(4)采用距离比例判断法,对于斜率相近的相邻直线段进行合并；(5)将合并后的直线段及交点与设定的焊缝类型进行比较和匹配,提取出对应焊缝类型下的焊缝识别点位置Ps。本发明能够应对焊缝两侧表面非平面的情况,适应性较强,能够提高焊缝跟踪系统识别的稳定性。

• 单位
  华南理工大学; 佛山市三技精密机械有限公司