处理车载激光扫描数据时，基于GNSS/INS组合导航生成的扫描轨迹中，常包含一些轨迹突变点，造成后续解算的点云在其附近区域出现扭曲和分层现象。针对这一问题，本文提出了一种基于邻近点距离和特征的轨迹突变点探测方法，同时基于中值迭代方法对突变点进行优化处理。实测数据处理结果表明，本文方法可以有效探测并优化车载扫描轨迹中的突变点。
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