一种3-CRR三维平移正交并联机构的运动学分析

作者：车林仙; 黄勇刚; 黄茂林

来源：机械设计, 2009, (06): 45-48.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2009.06.024

• 并联机构
• 位置分析
• 速度分析
• 加速度分析 parallel mechanism
• positional analysis
• velocity analysis
• acceleration analysis

分析了以转动输入为主驱动时的3-C∥R∥R三维平移正交并联机构的运动学问题。根据杆长约束条件,建立约束方程,给出了完全封闭形式的位置反解。应用Sylvester消元法推导出了位置正解的一元八次方程,确定了其全部8组位置正解,推导了速度和加速度分析的解析表达式。用数值实例验证了位置正反解结果的正确性,应用ADAMS软件对机构进行了运动学仿真,结果与理论分析一致。研究结果与结论为该机构的设计及实用化提供了理论依据。

• 单位
  泸州职业技术学院; 重庆大学