穴盘苗取苗机械臂的设计与仿真研究

作者：马晓晓; 李华^*; 周文静; 田志芳; 朱荣光

来源：农机化研究, 2022, 44(11): 54-64.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2022.11.041

• 机械臂
• 穴盘苗
• 移栽
• 虚拟样机
• 仿真试验

针对目前新疆地区穴盘苗移栽主要以人工取苗为主,机械栽植为辅,劳动强度大、移栽效率低等问题,设计了一种满足穴盘苗移栽农艺要求的4自由度取苗机械臂。采用D-H法建立了取苗机械臂的连杆坐标系和运动学方程,实现了机械臂运动学正解。运用ADAMS软件构建了取苗机械臂虚拟样机简化模型,并进行了虚拟样机仿真试验。试验结果表明:取苗机械臂运行平稳,动作灵活,机械臂系统具有较好的轨迹跟踪能力,取苗轨迹满足夹茎取苗作业要求。研究可为全自动移栽机取苗机械臂的设计提供参考。

• 单位
  岭南师范学院; 机电工程学院