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摘要
为实现储油罐内机器人自主检测技术，需要克服机器人自主应对复杂储罐底部环境的难点，提出基于融合改进的高斯混合模型和粒子群算法的移动机器人障碍位置记忆和局部避障算法FGMM-PSO,使机器人具有环境自适应能力、泛化障碍记录能力和自主避障能力。通过webots机器人仿真环境平台建立环境参数与机构关联模型，模拟了机器人在油罐内的避障移动，结果表明，FGMM-PSO算法能够使机器人完成油罐内自主障碍记忆和避障任务，进而令机器人克服复杂储罐底部环境进行检测成为可能。
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单位中国科学院大学; 机器人学国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所
