一种有效的高速攻击型无人机二自由度PID控制

作者：耿峰; 祝小平; 周洲; 孟俊生

来源：西北工业大学学报, 2013, (01): 1-7.

• 约束最优化
• 自由度(力学)
• 扰动抑制
• 飞行控制系统
• 纵向控制
• 多目标优化
• 粒子群优化
• 鲁棒性(控制系统)
• 示意图
• 无人机
• 微分先行
• PID控制 constrained optimization
• degrees of freedom(mechanics)
• disturbance rejection
• flight control systems
• longitudinal control
• multiobjective optimization
• particle swarm optimization(PSO)
• robustness(control systems)
• schematic diagrams
• unmanned aerial vehicles(UAV)
• differential ahead
• PID control

高速攻击型无人机的飞行控制系统需要具有最佳的指令跟踪性能、干扰抑制性能和鲁棒性,而传统单自由度PID控制技术只有1组PID参数,无法同时满足上述设计要求,针对这一问题,采用给定值滤波器型二自由度微分先行PID控制技术。通过利用基于改进的粒子群优化算法的H∞参数整定方法进行微分先行PID控制器设计,保证系统"干扰抑制性能及鲁棒性最佳",通过调节二自由度化系数(给定值滤波器设计),确保系统"指令跟踪性能最佳"。以俯仰控制回路设计为例,经仿真与对比研究,结果表明,该控制技术克服了单自由度PID控制技术的不足,控制回路的控制品质满足设计要求。

• 单位
  西北工业大学