通过对某五轴喷涂机器人手臂的运动学分析及其主要受力零部件的结构分析,确定了该机器人各个连杆之间的相对运动关系和位姿关系,按照D-H矩阵方法建立操作臂运动学方程,采用连杆变换矩阵得到喷涂机器人操作臂的整个变换矩阵,该矩阵描述了机器人末端连杆坐标系相对于基坐标系的位姿。利用SolidWorks建立喷涂机器人大臂的三维结构模型,对大臂在不同载荷下的应力和变形进行了仿真分析,并通过仿真结果对大臂结构进行优化,优化后大臂结构仍满足工作时各项指标要求,且达到了经济和轻量化的设计要求。
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