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摘要
针对存在量化数据、通信时滞等通信约束以及带有竞争关系的多智能体系统， 研究其二分实用一致性问题， 提出了一种基于量化器的分布式控制协议. 该协议基于结构平衡拓扑假设， 通过规范变换将具有竞争关系系统转变为具有非负连接权重系统， 使二分实用一致性问题转变为一般实用一致性问题. 利用微分包含理论、菲利波夫解的框架、代数图论以及Lyapunov稳定性理论， 证明了在本文所提控制策略下， 具有竞争关系的多智能体系统能实现二分实用一致， 即智能体状态收敛至模相同但符号不同的可控区间， 并给出了误差收敛上界值. 仿真试验进一步验证了理论结果的有效性.
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