基于非线性PID的冗余驱动机构控制

作者：张壮; 王谦; 赵现朝; 高峰

来源：机械制造与自动化, 2015, 44(04): 167-171.

DOI：10.3969/j.issn.1671-5276.2015.04.051

• 冗余驱动
• 伺服电机
• 非线性PID

冗余驱动机构是一个具有容错、低速输出的特殊机构。阐述了冗余驱动机构的工作原理,对该机构进行了运动学分析。在进行无刷直流伺服电机和丝杠传动机构建模后,建立了冗余驱动机构的全闭环数学模型。在介绍线性PID基础上,设计了应用于该传动机构的非线性PID控制器。对该冗余驱动机构进行了频响试验,验证了非线性PID控制器的合理可行。

• 单位
  上海交通大学