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摘要
建立两轴四臂工业机器人的数学模型,推导机器人齐次坐标变换的动力学方程,从而算出操作臂位置、速度和加速度。根据现场工艺的要求,构建机器人控制系统,设计升降轴和旋转轴的主控电路,通过编程实现机器人间的通信和定位控制四个操作臂准确地取料放料的整个过程。该工业机器人采用先进的控制技术,控制位置精准,能解决人工不能准确定位的问题,速度快,大大节约了设备成本,提高了企业生产效率,提高了企业的利润。
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单位广东技术师范学院天河学院; 电子工程学院
