基于单位四元数描述和一种偏差动态线性化方法,得到了刚体飞行器的一种间接式多模型自适应控制律,解决了转动惯量不确定且可能发生突变的分导飞行器的姿态跟踪问题。该控制策略可以有效地检测出转动惯量的突变,然后切换到当前最合适的控制器进行控制。理论分析证明采用该控制策略闭环系统全局渐近稳定,数值仿真表明该方案具有比单模型自适应控制更好的暂态跟踪性能。
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