基于PLL型扩张状态观测器的双惯量弹性伺服系统机械谐振抑制方法

作者：吴春^*; 王超; 郑露华

来源：电工技术学报, 2023, 1-12.

DOI：10.19595/j.cnki.1000-6753.tces.231093

• 双惯量弹性伺服系统
• 机械谐振
• PLL-ESO
• 谐振频率

针对双惯量弹性伺服系统存在的机械谐振问题，提出一种基于锁相环型扩张状态观测器(Phase-locked Loop Extended State Observer， PLL-ESO)的机械谐振抑制策略。与常规ESO相比，PLL-ESO方法在相同的极点配置情况下具有更高带宽和更大相位裕度，有助于提高机械谐振的抑制动态特性和稳定性。实验结果表明所提PLL-ESO方法可以有效抑制机械谐振，且相比陷波滤波器和常规ESO方法具有更快谐振抑制速度和更高的抑制精度。同时，实验还对观测器无阻尼固有频率和系统参数鲁棒性进行了分析，验证了PLL-ESO在宽无阻尼固有频率范围内都能抑制机械谐振，且输入参数摄动会影响谐振抑制的快速性和稳态精度。

• 单位
  浙江工业大学