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摘要
城市交通环境对自动驾驶汽车的安全性、舒适性、合规性、通行效率等指标提出了更高的要求。该文提出了一种时空耦合的实时轨迹规划方法，在其评价函数中引入上述多种量化指标。该算法在一组驾驶走廊内生成轨迹，根据结合横纵向舒适性、安全性和效用性的多指标评价函数选择最优轨迹，并在模拟环岛中进行了测试。结果表明：当舒适性优先时，加速度曲线较为平滑，最大值为0.66 m/s2;当安全性优先时，产生的轨迹平均偏离0.19 m，避免与附近障碍物发生碰撞;当效用性优先时，生成的轨迹最大速度为9.97 m/s，并表现出较积极的加速度场。该算法可使自动驾驶汽车在保持横纵向加速度的同时安全避开动态障碍物，且每次迭代平均耗费47.45 ms，满足实时性的要求。
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