机器人路径规划及目标识别算法在变电站检测机器人中的应用

作者：唐法庆; 刘荣海; 耿磊昭; 董志聪; 李帅

来源：云南电力技术, 2017, 45(05): 78-81.

• 移动机器人
• 路径规划
• 目标识别
• X射线检测

针对变电站X射线检测机器人的路径规划问题,提出将A*算法和人工势场法结合的方法将搭载X射线检测设备的移动机器人送达指定的待检测地点,并利用SIFT算法对于GIS等电力设备检测目标进行识别,根据是图像的局部SIFT特征找出电力设备的待检测部位的特征及位置,以便开展X射线检测工作。

• 单位
  云南电网有限责任公司电力科学研究院; 云南电网公司; 华北电力大学