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摘要
本实用新型公开了一种基于麦克纳姆轮的全向移动底盘的控制装置,包括微控制器、直流电源输入接口、电源变换电路、电机驱动H桥电路、电机编码器、多个驱动电机、麦克纳姆轮和扩展接口,电源变换电路包括DC-DC降压电路和线性稳压电路,直流电源输入接口与DC-DC降压电路连接,DC-DC降压电路与线性稳压电路连接,线性稳压电路分别与微控制器、电机编码器连接；微控制器与电机驱动H桥电路连接,电机驱动H桥电路与驱动电机连接,驱动电机与电机编码器连接,每个驱动电机单独与麦克纳姆轮连接,扩展接口包括I2C、异步串口、SPI和PWM输出接口。本实用新型采用驱动电机单独驱动,并具有I2C、SPI、PWM等多种扩展接口,支持多种传感器模块,接口的可拓展性强。
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