<正>针对巡检机器人在运行过程中速度变化过快会导致运动控制系统稳定性差的问题，采用S形加减速曲线算法对机器人进行速度规划，减小其在起步和制动阶段的震荡，使其能够在轨道上的平稳运行。本文在传统S曲线基础上提出了自适应S曲线算法，在算法中加入约束公式，根据是否满足等式关系来判断S曲线加减速曲线状态，可以自动调整数值，仿真结果表明，改善后的S曲线算法在速度控制中有较好的效果。
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