基于椭圆模型人工势场法的移动机器人路径规划研究

作者：颜海彬; 刘冉冉^*; 臧传涛

来源：江苏理工学院学报, 2022, 28(04): 82-90.

DOI：10.19831/j.cnki.2095-7394.2022.04.004

• 移动机器人
• 人工势场法
• 路径规划
• 椭圆模型
• 虚拟目标点

移动机器人的路径规划是指在初始位置到目标点之间的若干路径中，寻找一条最合适的路线。人工势场法（APF）作为传统的路径规划算法，已广泛应用于移动机器人领域，但在庞杂的环境下，依然存在目标点不可达和陷入局部平衡的问题。分析了路径规划中出现目标点无法到达和局部平衡问题的原因，通过改进传统APF算法的斥力函数，来克服目标点无法到达的现象；并通过在局部平衡点和终点位置构建椭圆模型的方式增设虚拟目标点，解决局部平衡问题。改进后的APF算法仿真结果，证明了其可行性与有效性。

• 单位
  江苏理工学院