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摘要
围绕Delta型3D打印机多能域机、电耦合系统动力学建模展开研究。利用旋量键合图在并联机器人动力学建模上的优势,构建了该打印机机械本体子系统的动力学模型,并结合传统键合图建立了驱动子系统的动力学模型,获得了打印机系统机、电耦合的全局动力学模型,形象、直观地描述了该系统各能域之间能量传递与交换的关系,并且体现了各构件之间运动力的传递关系。最后,通过MATLAB软件进行理论计算以及ADAMS软件进行数值仿真,对比验证了该系统动力学全局模型的合理性,为动力学控制研究奠定了基础,同时也为打印机系统动力学建模提供了新的思路。
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单位河北工程大学; 宁波吉利罗佑发动机零部件有限公司
