基于自动寻迹的港湾式公交站台停靠路径研究

作者：马庆禄^*; 冯敏; 乔娅

来源：交通运输系统工程与信息, 2019, 19(02): 108-115.

DOI：10.16097/j.cnki.1009-6744.2019.02.016

• 智能交通
• 公交车
• 路径规划
• 港湾式公交站
• 自动靠站
• 非线性约束

由于现有的公交车多采用自由停靠方式,导致车辆出站延误,泊位利用率低及乘客安全等问题.本文依据现有的公交车到站"一键式"自动停靠系统,以优化自动停靠公交车的运行轨迹为目标,分别利用三次样条插值、Atan和Sigmoid函数对港湾式站台公交车停靠轨迹进行仿真分析.非线性约束优化结果显示,利用这3种方法生成的停靠轨迹,可以得到连续的曲率,满足公交车靠站碰撞约束及港湾式站台停靠要求,均可以实时生成公交车进站运行轨迹.与港湾式站台泊位曲线相比,Atan曲线的平均位差1.01远小于三次样条插值的平均位差10.21和Sigmoid曲线平均位差5.96.因此,轨迹结果分析显示,公交车基于Atan轨迹曲线的停靠更便于乘客乘车、具有实时性强、可靠性高的特点,减少了进出站延误.

• 单位
  交通运输学院; 重庆交通大学