三自由度转载机械臂运动学建模及逆运动学求解

作者：刘小波; 张帅; 谢慕君^*

来源：长春工业大学学报, 2020, 41(02): 128-133.

DOI：10.15923/j.cnki.cn22-1382/t.2020.2.05

• 三自由度转载机械臂
• 运动学建模
• 逆运动学
• Robotics　Toolbox仿真

针对三自由度转载机械臂各关节的运动特点建立连杆坐标系。采用D-H方法建立了以关节为变量的机械臂运动学模型。采用齐次变换矩阵推导出系统的正运动学方程;采用反变换法求取运动学的逆解。通过运用Matlab软件中Robotics Toolbox进行仿真实验,验证了三自由度机械臂运动学模型及逆解计算的正确性。

• 单位
  电子工程学院; 长春工业大学