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摘要
为了解决传统软体机械手对不同形状被抓物的抓取局限性，设计了一种三指水压驱动软体手。该软体手可根据物体形状，通过形状记忆合金驱动实现手掌形态变化，从而能够实现对不同形状物体良好的贴合。利用建模工具设计三指水压驱动软体手的结构，并用Abaqus仿真软件对软体手指进行结构优化，选择出合适的结构尺寸。软体手手掌和软体手指制作模具都通过3D打印制作，并采用失蜡法制作软体手指。最后将软体手安装到机械臂上进行抓取实验。实验结果表明，该三指软体手能够利用变结构手掌的多构态抓取能力，对不同形状的物体实现有效、稳定、无损的多构态抓取。
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