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摘要
针对惯组长期贮存过程中陀螺和加速度计零偏漂移的问题,提出了一种利用激光多普勒测速仪辅助捷联惯导的在线标定方案。给出了包括激光多普勒测速仪安装误差角和惯组安装误差角的航位推算误差方程。基于航位推算误差方程建立了闭环卡尔曼滤波器,对惯组零偏误差、激光多普勒测速仪安装误差角和惯组方位安装误差角进行在线标定。仿真结果表明,加速后激光多普勒测速仪安装误差角和惯组方位安装误差角得到估计;方位角改变后惯组零偏误差也得到估计。该方法允许跑车前不用综合标定,直接装订前一次的安装角参数,缩短了准备时间。
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单位北京航空航天大学; 北京神舟航天软件技术有限公司; 中国运载火箭技术研究院
