基于压力传感器辅助的行人室内定位零速修正方法

作者：赵小明; 邓芳瑾; 杨松普; 李巍

来源：中国惯性技术学报, 2018, 26(01): 1-5.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2018.01.001

• 微机电系统
• 压力传感器
• 零速修正
• 室内定位

针对现有行人室内定位导航系统定位精度差的问题,设计了一种压力传感器辅助微惯性测量单元的多条件约束零速修正方法。将微惯性测量单元和压力传感器固连在鞋上,用来测量人体脚部运动信息。在经典捷联解算基础上通过对行走时微惯性测量单元和压力传感器的统计特性进行分析,对加速度模值、滑动方差、角速度模值、足底压力设定阈值,用以检测行走过程中的零速区间,通过基于零速修正的卡尔曼滤波估计姿态误差、速度误差和位置误差,反馈校正后对微惯性测量单元的累积误差进行修正。最后通过对比试验证明了压力传感器辅助下的零速修正方法提高了系统导航定位精度,步行和跑动时的水平定位精度优于1%D。

• 单位
  天津航海仪器研究所