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摘要
为了使下肢假肢的功能更趋近于人体下肢，提出了一种智能膝关节假肢的设计方法及其相应的控制算法。首先，根据人体膝关节的结构特点，设计仿生膝关节的机械组件。并在此基础上，为其添加分体式的膝关节阻尼控制模块。然后，为阻尼控制模块添加控制算法[传统PD控制算法、微粒群(PSO)优化的BP神经网络PD控制算法]。最后通过步态测试对比两种不同算法的实际控制效果。最终的实验结果表明：在行走的摆动相，PSO-BP-PD控制相较于传统PD控制，膝关节摆动角度的控制准确度提升5.1°,稳定度下降0.7°。
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单位上海健康医学院; 上海理工大学
