一种无需依赖云台角度的相机动态外参标定方法及装置

作者：张进; 熊潇楠; 尚青; 夏豪杰; 李维诗

来源：2021-08-30, 中国, ZL202111007629.5.

本发明涉及无需依赖云台角度的相机动态外参标定方法,包括：获取左、右相机的初始内参和初始外参；获取控制点P的三维坐标；转动左相机,控制点P在图像上的坐标发生偏移,得到相机图像坐标偏移量；建立观测方程,通过相机的初始角度计算得到第一观测矩阵；计算得到相机旋转角度；将相机旋转角度与旋转前角度相加得到相机当前角度,实现相机外参标定和相机的实时动态外参标定；完成左相机的动态外参标定,再完成右相机的动态外参标定。本发明还公开了一种无需依赖云台角度的相机动态外参标定装置。本发明是根据实际控制点P在图像上的偏移对相机外参进行计算,成本更低,仅需在三维空间中布置一个控制点即可完成测量,实现过程较为简单方便。

• 单位
  合肥工业大学