肝肿瘤热消融穿刺机器人导航定位方法研究

作者：伍国林; 姜涛; 吴薇薇; 吴水才^*; 周著黄

来源：中国医疗设备, 2021, 36(08): 22-39.

DOI：10.3969/j.issn.1674-1633.2021.08.006

• 肝肿瘤
• 热消融
• 手术导航
• 机器人

目的设计一种使用导航机器人实现肝肿瘤热消融的辅助手术系统,利用实时电磁定位来精确的引导针尖进入肝脏肿瘤。方法基于术前CT图片,通过SVD矩阵分解或四元数法完成图像坐标的配准。使用UR机械臂、NDI电磁定位仪等硬件辅助设备,设计相应软件,实现肝肿瘤热消融机器人导航系统。结果在体模实验中,选用5个模拟肿瘤,在导航系统的引导下,手持消融针沿着机械臂末端插槽将消融针插入,针尖可以准确插入肿瘤内部。目标的位置误差均小于1.4 mm。在无导航系统引导时,目标的位置误差均大于3.0 mm。导航系统穿刺的目标位置误差明显小于无导航引导的误差(P<0.05)。结论本文设计的肝肿瘤热消融机器人导航系统能有效地辅助医生进行手术操作。

• 单位
  首都医科大学; 生物医学工程学院