控制力约束条件下的喷水推进船鲁棒控制

作者：曾宏; 秦梓荷^*; 蒋一; 黄坚

来源：机电设备, 2021, 38(06): 14-47.

DOI：10.16443/j.cnki.31-1420.2021.06.004

• 喷水推进
• 推力方程
• 控制力约束
• 鲁棒控制

文章研究了控制力约束(即具体硬件限制)条件下的喷水推进船航速航向鲁棒控制问题。以具体型号喷水推进器为例,根据功率-转速图谱和航速-推力图谱,提出一种推力-航速-转速的三元函数拟合分析方法;在此基础上,针对喷水推进船的航速与航向鲁棒控制问题,设计了航速控制律,并基于滑模控制理论设计了艏向控制算法。在航速与航向控制律的设计过程中,考虑到主机转速和喷口转角的硬件限制条件,通过对一艘喷水推进船的路径跟踪控制仿真,验证了所设计的推力函数和控制律应用于实际喷水推进无人艇的可行性。

• 单位
  中国船舶科学研究中心