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摘要
本发明公开了一种基于离散点轨迹拟合的车辆避障预警方法及装置。该预警方法包括：根据历史轨迹数据对多个连续轨迹点进行NURBS样条拟合,得到拟合曲线,计算出拟合曲线端点的切线；计算出车辆的安全距离；根据切线方向向量和实际速度、前一轨迹点处的拟合方向角度误差,在拟合曲线端点处以安全距离为半径,拟合曲线端点的切线向量所在直线对称,角度为多倍拟合方向角度误差的扇形区域定义为大概率碰撞区域,判断大概率碰撞区域是否有固定障碍物或/和移动障碍物,并计算出预警概率一和预警概率二：根据预警概率一和预警概率二,对车辆进行预警。本发明预测碰撞方向,对车辆安全行驶具有精确预警功能,降低车辆之间的碰擦概率。
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