3-RRR平面并联机器人全姿态工作空间及其特性研究

作者：崔建昆; 俞佳俊^*; 曹丽亚

来源：机械传动, 2018, 42(09): 145-148.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2018.09.028

• 并联机器人
• 全姿态工作空间
• 搜索算法

提出一种平面并联机器人工作空间新的表达方法。以3RRR平面并联机器人为例,采用迭代搜索法,以运动方程逆解为判别式,进行工作空间的圆周式搜索,得到了全姿态工作空间的三维展示,并对其特性进行研究。在此基础上,得到可达工作空间以及工作空间不存在空洞的杆长配比。

• 单位
  上海理工大学