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摘要
我国现有管道施工技术处于人机混合作业状态，无专业化的施工设备。为研究设计管道安装机械手，保障市政管道工程施工安全，提高管道施工效率，研究分析机械手夹持机构的工作原理，对混凝土管道夹持过程进行静力学分析，验证夹持机构强度与刚度的设计合理性，并提出改善管道受力的相关措施。设计夹持机构的液压系统，并具体阐述其主要组成和工作原理，以挖掘机为搭载平台进行样机试验。结果表明：设计夹持机构的原理和得到的力学表达式可应用于产品开发，结构设计合理，液压系统运行良好，在保证施工安全的同时提高了管道施工的工作效率。
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