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摘要
针对巨型总段对接过程中船台小车数量多,不易协同控制,严重依赖人工操作的问题,提出了冗余自由度船台小车集群的协调控制技术。首先通过在船段上布置靶标点,利用全站仪测量获取船段当前的位姿,然后用运动逆解算法将对接船段的运动分解成基本的旋转运动和平移运动,进而得到小车集群相关移动量的数据,并且将这些数据从集成软件发送到控制器中,从而实现小车集群协调控制。最后使用搭建好的实验平台展开协调控制的实验,实验结果证明该控制方案具有自动化程度高、对接效率高等优点。
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单位机械系统与振动国家重点实验室; 上海交通大学
