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摘要
无人机编队在飞行过程中由于地形障碍和任务航线的约束，需要对特定区域进行规避，可能导致无人机编队无法保持设定队形执行飞行任务。为保持无人机编队构型的稳定性，需要无人机编队在完成避障飞行后，尽快恢复到原有编队状态。针对这一问题，本文基于凸优化理论研究了一种最短时间避障控制算法，基于势函数理论设计了无人机飞行中的控制参数，建立了避障稳定时间与控制增益之间的关系，通过内点算法优化控制器增益，从而保证无人机完成避障飞行后能够以最短时间恢复原有队形。仿真表明，本文所提出的控制算法在完成避障飞行后能够以较短的时间恢复原有队形。
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单位中国电子科技集团公司第28研究所
