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摘要
随着社会的快速发展,建筑的规模与面积日益增大,人们在室内更难找到目的地。由于全球定位系统(Global Positioning System,GPS)适用于较少建筑的地区或者野外,同时也受到环境的影响,因此传统的GPS导航在室内会失去效用。目前缺少一种在室内中行之有效的导航方式。例如位于一个大型的商场之中,想要确定自己的位置并且找到目的地就显得有些困难,手机作为我们日常生活中必不可少的工具可以为我们进行室内的导航。同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)作为机器人视觉中必不可少的部分已经受到了研究者的重视可以作为解决室内导航问题的手段。本文中我们利用通过手机的双目摄像头与SLAM相结合的方式在室内做精确的定位。这样可以更精确更省时的找到目标地点来进行室内的精确导航。利用SLAM的特点从而在室内精确的找到自己的位置。同时,我们利用到了手机中的惯性测量单元(Inertial measurement unit,IMU)可以极大地降低导航的复杂性。
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