基于主从式水下自主航行器移动组网的合作目标定位方法

作者：赵婧旭; 赵晨; 周锋

来源：电子与信息学报, 2022, 44(06): 1919-1926.

• 水下自主航行器导航定位
• 水下自主航行器编队
• 扩展卡尔曼滤波

利用水下自主航行器(AUVs)协同编队可以在未知水域中实现对目标的定位。针对AUV导航误差导致定位精度降低问题，该文提出一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的多AUV编队融合观测协同目标定位算法。AUV编队由一个装备有高精度惯性导航系统(INS)的领航AUV以及多个装配有低精度INS的跟随AUV组成。从跟随AUV中选取参考AUV和待测AUV，通过设置定位周期和观测间隔来分别对其进行不同的观测。参考AUV作为中转，接收来自高精度AUV位置参数后，向待测AUV传递自身位置参数，利用扩展卡尔曼滤波器完成对AUV集群的协同位置修正。仿真结果表明，该方法AUV集群自身定位精度高且误差随时间积累小，对领航AUV数量需求少，能够实现水下目标低功耗、远距离定位。

• 单位
  哈尔滨工程大学; 工业和信息化部