<正>环境理解是计算机视觉领域的基础工作，在机器人导航、智能交通等诸多军民领域有着广泛的应用。三维点云因其高精度、高密度等的数据特性，能够高效地捕获和描述三维场景中清晰的地物目标几何结构和丰富的空间细节信息，是表达、分析和理解室内外环境信息的重要数据类型之一。因此，基于三维点云数据进行室内外场景理解一直是备受关注的热点问题。
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