6G网络中无人机应用场景呈现出时间导向型、资源密集型趋势，产生了频谱资源有限、传输时延阈值低等问题。针对这些问题，提出了一种密集无人机协同上行卸载传输网络架构，并在此基础上对无人机集群的分组策略和功率分配问题展开研究。在考虑任务时间阈值限制、无人机功率限制的基础上，建模了以无人机集群整体能效最大化为目标的联合用户分组和功率分配优化问题，并基于联盟型博弈理论提出了一种时间导向的智能博弈分组算法，使无人机群能够自适应地实现分组合作。最终通过仿真证明了该算法的收敛性以及有效性。
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