针对环境变更对自动驾驶激光雷达(LiDAR)定位产生不可预估影响的问题，提出一种基于融合地图的LiDAR定位方法。在线定位中，根据里程计的结果将激光点云融入到离线地图中，使用融合后的地图有效地解决在线定位跳变。定位过程中，根据位姿滑窗维护和离线地图格式一致的在线地图，通过求解在线地图和离线地图间的差异度，自动识别环境更新区域，协助离线地图更新。实验结果表明：算法可以有效降低环境变更导致的定位跳变，在环境出现变更时，可以及时地识别出环境的更新区域。
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