基于变分贝叶斯理论的GPS/INS组合导航系统

作者：王艳; 高嵩; 马天力; 陈超波; 李磊; 杨琼楠

来源：国外电子测量技术, 2019, 38(11): 5-10.

DOI：10.19652/j.cnki.femt.1901644

• 卡尔曼滤波
• 逆Gamma分布
• 变分贝叶斯估计
• 组合导航

为了解决GPS/INS松耦合导航系统中量测噪声未知所导致的滤波精度下降的问题,提出一种基于变分贝叶斯估计的卡尔曼滤波算法(VB-KF)。该算法假设量测噪声均值为0,方差服从参数未知的逆Gamma分布。通过因式分解的自由形式分布近似状态和噪声方差的联合后验分布,采用卡尔曼滤波算法估计状态,利用变分贝叶斯理论估计噪声参数,以获得系统最优的后验分布。实验结果表明,相比于传统的KF算法,该算法可实时准确估计系统状态和噪声参数,提高了滤波精度。

• 单位
  西安工业大学; 电子信息工程学院