基于速度积分位姿融合的改进Cartographer算法

作者：沈欣; 闵华松

来源：应用激光, 2021, 41(05): 1063-1069.

DOI：10.14128/j.cnki.al.20214105.1063

• 同步定位与地图构建
• Cartographer
• 点云滤波
• 多传感器位姿融合

针对Cartographer算法在多传感器数据处理中,存在点云中的离群点和噪声影响点云匹配的精度,以及位姿融合算法精度不高的问题,提出一种基于混合滤波算法和速度积分位姿融合的改进Cartographer算法。首先,改进选点策略优化体素滤波算法的重采样过程,提高滤波效率,并引入直通滤波和半径滤波,提出一种混合滤波算法,提高点云质量。然后,在融合观测位姿、里程计数据和惯性测量单元数据的算法中,引入速度积分改进位姿融合方法以提升点云匹配的准确性。最后,在使用数据集验证算法回环检测性能和定位精度的测试试验中,比较改进算法、Cartographer和A-LOAM三种算法,试验结果表明改进算法构建的地图更精确,轨迹误差小。因此,提出的算法对于提高定位精度和建图质量具有可行性和有效性。

• 单位
  武汉科技大学